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El primer piano surgió de manos de Bartolomeo Cristofori, constructor de instrumentos musicales en la la corte de los Medici en Florencia. Esto sucedió alrededor del año 1711. En aquella época, a parte del órgano, la música de teclado se interpretaba en el clavicémbalo o bien en el clavicordio. A menudo hay una confusión entre estos dos instrumentos y, sin embargo, sus diferencias son muy significativas.
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El Clavicémbalo
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 El clavicémbalo es un instrumento de sonoridad potente y brillante, apta para grandes espacios. Era el instrumento habitual en las salas de concierto, palacios y cortes europeas en la época de la invención del piano.
La sonoridad del clavicémbalo se produce por "pinzamiento" de la cuerda. De esto se encarga una pua hecha de pluma de ave que va montada sobre una pieza de madera que sube y baja lateralmente a la cuerda y que se denomina "saltador". Cuando sube el saltador, la pua pinza la cuerda, y cuando baja, un pequeño fieltro situado encima del saltador, la enmudece de nuevo.
La simplicidad de este mecanismo permite añadir un nuevo registro, es decir, un nuevo plano de cuerdas afinado a la octava, y también la posibilidad de dos teclados. La combinación de registros y teclados da lugar a una variada riqueza tímbrica al estilo del órgano.
De la misma familia del clavicémbalo son la espineta y el virginal que igualmente son de cuerda pinzada pero en versiones más simples y reducidas.
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El Clavicordio
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El clavicordio es un instrumento de cuerda percutida percutida.
El ataque a la cuerda lo produce una pieza metálica denominada "tangente" que va montada directamente sobre la parte posterior de la tecla. No hay ningún mecanismo, solamente la tecla y la tangente. Cuando la tecla está hundida, la tangente entra en contacto con la cuerda, poniéndola en vibración. El sonido desaparece inmediatamente después que la tangente se separa de la cuerda, momento en que la cuerda enmudece gracias a un fieltro que une todas las cuerdas en su extremo.
Otra diferencia importante entre el clavicordio y el clavicémbalo es el punto de ataque a la cuerda. En el clavicémbalo el punto de ataque es como en el piano moderno que optimiza la producción de armónicos, mientras que en el clavicordio el punto de ataque está situado en el propio extremo de la cuerda. De hecho, es la propia tangente la que crea el extremo de cuerda durante la percusión.
Esta posición del punto de ataque no es nada favorable a la producción de armónicos, motivo por el cual el clavicordio tiene una sonoridad muy dulce e intimista ideal para la música de cámara pero poco apropiada para grandes auditorios.
La principal ventaja del clavicordio es que permite una gran expresividad, dado que la intensidad del sonido se puede controlar desde el teclado. Hay un contacto casi directo entre los dedos y la cuerda. Esto da lugar a una sensibilidad muy especial, de mucha más proximidad con el instrumento. Incluso es posible controlar el sonido despues del ataque, simplemente haciendo más o menos presión sobre la tecla: se pueden hacer vibratos y portamentos, cosas imposibles en un piano moderno. El clavicordio fue el instrumento favorito de muchas familias de músicos, como la familia Bach, que eran reconocidos virtuosos de este instrumento.
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